Το Ακρωτήριο Ταίναρο ή Κάβο Ματαπάς είναι το νοτιότερο άκρο της ηπειρωτικής Ελλάδας, της βαλκανικής χερσονήσου. Πρόκειται για το ακρωτήριο της μεσαίας νότιας χερσονήσου της Πελοποννήσου μεταξύ του Λακωνικού και του Μεσσηνιακού κόλπου. 
Σε μικρό και απομονωμένο σπήλαιο του Ταινάρου αναφέρεται η ύπαρξη νεκρομαντείου του Ποσειδώνα ή ψυχοπομπείου τόσο από τον Παυσανία, όσο και από τον Πλούταρχο.
Όλη η περιοχή πέριξ του ακρωτηρίου που αποτελεί άκρα μιας μικρότερης επιμέρους χερσονησίδας ονομάζεται Ακρωταινάρια.
Το όνομά του οφείλεται στον επώνυμο μυθικό ήρωα και οικιστή Ταίναρον, γιο του Δία που έκτισε την ομώνυμη πόλη Ταίναρο επί του ισθμού της Ακρωταινάριας χερσονήσου. Το ακρωτήριο Ταίναρο στην αρχαιότητα λεγόταν και "Ποσείδιον", ενώ από την εποχή της Φραγκοκρατίας αναφέρεται και ως "Κάβο Ματαπάς", (αγνώστου ετυμολογίας), όπου και συνεχίζει με το ίδιο όνομα να φέρεται σε πολλούς ξένους ναυτικούς χάρτες.
