Έχει ταυτισθεί με το μυθικό σπήλαιο, όπου ο νεογέννητος θεός
Ερμής απέκρυψε την αγέλη που έκλεψε ο ίδιος από τον ΄Ηλιο – Απόλλωνα αλλά και με το σπήλαιο όπου διανυκτέρευαν τα κοπάδια των Νηλειδών και ιδιαίτερα του Νηλέα. Η σπηλιά μνημονεύεται και από τον Παυσανία (Δ.36,2).
Ο Ερρίκος Σλήμαν εντόπισε ευρήματα της περιόδου του Νέστορος, που μαρτυρούν την ύπαρξη ζωής στην περιοχή από τα πρώιμα εκείνα χρόνια. Μέσα στο Σπήλαιο είναι ορατοί σταλακτίτες.
Βρίσκεται ακριβώς στην βάση του τείχους του Παλαιόκαστρου.
Ανηφορίζοντας τον αμμόλοφο στο τέρμα της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς και ακολουθώντας το ανηφορικό πλάτωμα θα βρεθείτε μπροστά στο Σπήλαιο του Νέστορος, από όπου και η θέα στην περιοχή της Πύλου, συμπεριλαμβανομένης της λιμνοθάλασσας Γιάλοβα και του κόλπου του Ναβαρίνου, είναι εξαιρετική.