Ο πρώτος Ευρωπαίος που επισκέφτηκε τον καταρράκτη ήταν
ο Φερνάντο ντε Μπέρριο, ένας Ισπανός εξερευνητής και κυβερνήτης του 16ου και 17ου αιώνα. Οι καταρράκτες έγιναν γνωστοί όμως, όταν ο Αμερικανός αεροπόρος Τζίμι Έιντζελ πέταξε πρώτος από πάνω τους στις 16 Νοεμβρίου 1933, καθώς έψαχνε για φλέβες μεταλλευμάτων.
Επιστρέφοντας στις 9 Οκτωβρίου 1937, ο Τζίμι Έιντζελ προσπάθησε να προσγειώσει το Flamingo μονοπλάνο του με όνομα El Río Caroní στην κορυφή του Auyán-Tepui , αλλά το αεροπλάνο καταστράφηκε όταν οι τροχοί βυθίστηκαν στο ελώδες έδαφος. Ο Έιντζελ και οι τρεις σύντροφοί του, συμπεριλαμβανομένης της συζύγου του Μαρί, αναγκάστηκαν να κατεβούν από το Tepui με τα πόδια.
Τους πήρε 11 ημέρες για να επιστρέψουν πίσω στον πολιτισμό
από την πίσω πλευρά, που έχει ήπια κλίση, αλλά τα νέα της περιπέτειάς τους εξαπλώθηκαν και οι καταρράκτες ονομάστηκαν Έιντζελ προς τιμήν του. Το αεροπλάνο του Έιντζελ παρέμεινε στην κορυφή του τεπούι για 33 χρόνια, μέχρι να απομακρυνθεί με ελικόπτερο. Αποκαταστάθηκε στο Μουσείο Αεροπορίας στο Μαρακάι και τώρα βρίσκεται στην είσοδο του αεροδρομίου της Σιουδάδ Μπολίβαρ.
Το πρώτο καταγεγραμμένο άτομο ευρωπαϊκής καταγωγής που έφτασε στη βάση του καταρράκτη ήταν ο Λετονός εξερευνητής Αλεξάντρ Λάιμε. Έφτασε στους καταρράκτες μόνος το 1946. Ήταν ο πρώτος που θα φτάσει στην κορυφή τους στα τέλη του 1950, αναρριχόμενος από την πίσω πλευρά. Ο ίδιος επίσης, έφτασε το αεροπλάνο του Έιντζελ 18 χρόνια μετά την προσγείωση.
Ο Λάιμε ήταν επίσης ο πρώτος που δημιούργησε ένα μονοπάτι που οδηγεί από τον ποταμό Τσουρούν στη βάση των καταρρακτών. Στον δρόμο, υπάρχει ένα σημείο το οποίο συνήθως χρησιμοποιείται για φωτογράφηση των καταρρακτών. Ονομάστηκε Μιραδόρ Λάιμε προς τιμήν του. Αυτή η διαδρομή χρησιμοποιείται σήμερα κυρίως από τους τουρίστες.
Το επίσημο ύψος του καταρράκτη προσδιορίστηκε με μια έρευνα που διεξήχθη από μια αποστολή που οργανώθηκε και χρηματοδοτήθηκε από την Αμερικανίδα δημοσιογράφο Ρουθ Ρόμπερτσον στις 13 Μαΐου 1949. Η πρώτη γνωστή προσπάθεια αναρρίχησης έγινε το 1968 κατά τη διάρκεια της υγρής περιόδου. Απέτυχε λόγω της ολισθηρότητας του βράχου.
Το 1969 μια δεύτερη απόπειρα έγινε κατά τη διάρκεια της
περιόδου ανομβρίας. Η απόπειρα ματαιώθηκε από έλλειψη νερού και μια προεξοχή 400 μέτρα από την κορυφή. Η πρώτη ανάβαση στην κορυφή του βράχου ολοκληρώθηκε στις 13 Ιανουαρίου 1971. Οι ορειβάτες χρειάστηκαν εννέα και μισή ημέρες να ανέβουν και μία και μισή ημέρες να κατέβουν κάνοντας ραπέλ, καταρρίχηση με σχοινί.