Κατά την Ελληνική και Ρωμαϊκή κλασική αρχαιότητα
συνοδευόταν με απαγγελία στίχων (ή μάλλον οι στίχοι συνοδεύονταν με το παίξιμο της λύρας). Η λύρα της κλασικής αρχαιότητας είναι παρόμοια σε εμφάνιση με μικρή άρπα, αλλά με ορισμένες διαφορές. Αποτελούνταν από το αντηχείο, τους δύο βραχίονες και το ζυγό. Παιζόταν με τα χέρια με χρήση πένας (πλήκτρο), σαν κιθάρα ή σαντούρι, και όχι σαν άρπα.
Τα δάκτυλα του ελεύθερου χεριού φιμώνουν τις ανεπιθύμητες χορδές στην απήχηση. Αρχικά είχε 7 ή 8 χορδές, η καθεμιά από τις οποίες είχε κι ένα ιδιαίτερο όνομα. Ο ήχος της λύρας έμοιαζε με αυτόν της κιθάρας, αν και ήταν πιο ξερός. Αργότερα εμφανίστηκαν και εννιάχορδες λύρες.
Ερευνητές από το ΤΕΙ Κρήτης, τμήμα Μηχανικών Μουσικής
Τεχνολογίας και Ακουστικής, κατέγραψαν για πρώτη φορά τις ακουστικές δυνατότητες της αρχαίας λύρας, "χέλυς", που συνόδευε τους αρχαίους Έλληνες αοιδούς.